История эзотерики, по сути, начинается вместе с историей религий и самого человечества. Самое известное движение эзотеризма древнего мира — развившийся еще в Древней Греции. Его иначе еще называют Алхимией Духа (чтобы отличить его от последующих течений, относящихся уже к эпохе Возрождения). Эзотерические практики дали основу для формирования современной западной астрологии и некоторых особенностей мировоззрения западных эзотериков.
Эзотерика всегда предполагает некий конфликт-союз Тайного и Явного, которые присутствуют и во многих религиях (например, в ). При этом Тайное становится известным лишь посвященным. Но ни внешнее (Явное), ни внутреннее (Тайное), при всей своей разности, не являются взаимоисключающими, скорее они напоминают знак Инь-Ян. На определённом уровне развития, внутренняя духовная жизнь может оставаться в гармонии с внешней.
Во времена Средневековья эзотерику представляли астрология и алхимия, бывшие своего рода оппозиционерами по отношению к классической западной магии и демонологии.
Большинство верующих считают эзотерические знания и оккультизм исходящими от дьявола (или его аналогов в других религиях). Эзотерики же говорят о том, что многие их воззрения как раз совпадают с тем, что сказано в Библии, и не противопоставляют себя им (по крайней мере открыто).
Большинство эзотерических течений возникли достаточно давно, но не имели непрерывной истории, то активно развиваясь, то вновь угасая. Так, европейский эзотеризм был окончательно сформулирован в семнадцатом веке , а позже — масонами.