История эзотерики, по сути, начинается  вместе  с историей  религий и самого человечества. Самое известное движение эзотеризма древнего мира — развившийся  еще  в Древней  Греции. Его иначе  еще называют Алхимией Духа (чтобы отличить его от последующих течений, относящихся уже к эпохе Возрождения). Эзотерические практики дали основу для формирования современной  западной астрологии и некоторых особенностей  мировоззрения западных эзотериков.

Эзотерика всегда  предполагает некий  конфликт-союз Тайного и Явного, которые присутствуют и во многих религиях (например, в ). При этом  Тайное  становится  известным  лишь посвященным.  Но ни внешнее (Явное), ни внутреннее (Тайное), при всей своей разности, не являются взаимоисключающими, скорее  они напоминают знак  Инь-Ян. На определённом уровне развития, внутренняя духовная жизнь может оставаться в гармонии с внешней.

Во времена Средневековья эзотерику  представляли астрология и алхимия, бывшие  своего рода  оппозиционерами  по отношению к классической западной  магии и демонологии.

Большинство верующих считают эзотерические  знания и оккультизм исходящими от дьявола (или его аналогов в других религиях). Эзотерики же говорят о том, что многие их воззрения как  раз совпадают с тем, что сказано в Библии,  и не противопоставляют себя  им  (по крайней мере открыто).

Большинство эзотерических течений возникли достаточно давно, но не имели непрерывной истории, то активно развиваясь, то вновь угасая. Так, европейский эзотеризм был окончательно сформулирован в семнадцатом веке , а  позже  — масонами.